1. 安装

1.1 安装ros2

切换成bash后使用小鱼一键安装

bash

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  1. Ubuntu 22.04建议安装humble
  2. Ubuntu 24.04建议安装jazzy

1.2 安装colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2. ZSH补全

2.1 humble版本

为了解决zsh下ros2命令无法自动补全的问题，我们需要在/opt/ros/humble/setup.zsh的末尾添加如下命令

eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

2.2 jazzy版本

为了解决zsh下ros2命令无法自动补全的问题，我们需要在/opt/ros/jazzy/setup.zsh的末尾添加如下命令

eval "$(register-python-argcomplete ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete colcon)"

3. 在wsl中使用

wsl的网络隔离、多播限制，导致节点间无法通信、ros2 daemon无法在节点启动时自动激活，需要手动拉起

ros2 daemon start

4. 安装Gazebo

sudo apt install ros-humble-ros-gz
# 或者
sudo apt install ros-jazzy-ros-gz