1. 通过gnome-terminal实现开机自启动

1.1 创建一个启动脚本

cd ~
touch start_joy.sh
chmod +x start_joy.sh

1.2 编辑脚本文件

vim start_joy.sh
#!/bin/zsh

source /opt/ros/noetic/setup.zsh
source /home/nv/ants/devel/setup.zsh

roslaunch vehicle_rea joy_control.launch

1.3 配置自动启动

  • 创建 ~/.config/autostart 目录（如果它不存在的话）
  • 使用 gnome-terminal 打开一个新的终端窗口并执行上述脚本。编辑 ~/.config/autostart 目录下的 .desktop 文件来实现这一点
mkdir -p ~/.config/autostart

创建一个新的 .desktop 文件，例如 start_joy.desktop

vim ~/.config/autostart/start_joy.desktop
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=gnome-terminal -- zsh -c "~/start_joy.sh; exec zsh"
Hidden=false
NoDisplay=false
X-GNOME-Autostart-enabled=true
Name[en_US]=Start Joy
Name=Start Joy
Comment[en_US]=Run start_joy.sh on startup
Comment=Run start_joy.sh on startup

其中zsh可以替换为bash

gnome-terminal可以替换为terminator

2. 通过systemd实现开机自启动

2.1 创建systemd服务文件

在/etc/systemd/system/目录下创建.service文件来定义服务

sudo vim /etc/systemd/system/roslaunch-test.service

示例

[Unit]
Description=Auto-start ROS launch (test/test.launch)
After=network.target  # 确保网络启动后再运行（若依赖网络，如激光雷达IP通信）
Requires=roscore.service  # 可选：若需单独启动roscore，需先配置roscore.service

[Service]
User=USERNAME  # 替换为你的用户名（如 fc1），避免以root运行ROS
Group=USERNAME
WorkingDirectory=/home/USERNAME  # 工作目录（可改为ROS工作空间路径）
Environment="ROS_DISTRO=noetic"  # 替换为你的ROS版本（如 melodic/noetic/foxy）
Environment="CATKIN_WS=/home/USERNAME/catkin_ws"  # 替换为你的工作空间路径

# 核心命令：加载ROS环境并启动launch文件
ExecStart=/bin/bash -c " \
  source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash && \
  source $CATKIN_WS/devel/setup.bash && \
  roslaunch test test.launch \
"

# 重启策略：若服务崩溃，自动重启（可选）
Restart=on-failure
RestartSec=5  # 崩溃后5秒重启

# 日志输出：默认写入systemd日志（journalctl查看）
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target  # 多用户模式下开机启动

2.2 配置与启动服务

修改.service文件后，需刷新 systemd守护进程

sudo systemctl daemon-reload

设置开机自启并启动服务

# 启用开机自启
sudo systemctl enable roslaunch-test.service

# 立即启动服务（无需重启测试）
sudo systemctl start roslaunch-test.service

2.3 验证与调试

检查服务状态

sudo systemctl status roslaunch-test.service

停止/禁用服务

# 停止当前服务
sudo systemctl stop roslaunch-test.service

# 禁用开机自启
sudo systemctl disable roslaunch-test.service

3. docker开机自启动

3.1 容器自启动

在创建容器时，可以使用--restart参数来设置容器的重启策略

docker run -d --restart=always --name 容器名 镜像名

如果在创建容器时未指定--restart=always，可以使用 docker update命令来设置已有容器的重启策略

docker update --restart=always 容器ID或容器名

如果需要取消容器的自启动，可以使用

docker update --restart=no 容器ID或容器名

3.2 程序自启动

Docker容器为了轻量化，默认不会运行完整的systemd服务，推荐用supervisord

这里有个问题，Docker只会自动重启PID 1，并且PID 1在容器创建那一刻就确定了无法更改，默认为\bin\bash

安装supervisord

apt update && apt install -y supervisor

创建supervisord配置文件

vim /etc/supervisor/conf.d/hexo.conf

添加内容

[program:hexo]
# 进程名称
name=hexo-server
# Hexo 启动命令（指定端口 5000）
command=hexo server -p 5000
# Hexo 工作目录（替换为你的实际目录，比如 /root/hexo）
directory=/root/hexo
# 运行用户（容器中通常用 root）
user=root
# 自动启动
autostart=true
# 自动重启（进程崩溃/退出时重启）
autorestart=true
# 重启延迟（秒）
startretries=3
# 日志输出
stdout_logfile=/var/log/hexo.log
stderr_logfile=/var/log/hexo.err.log
# 日志文件大小限制
stdout_logfile_maxbytes=10MB

启动supervisord并验证

# 启动 supervisord（容器启动时会自动运行，无需额外配置）
supervisord -c /etc/supervisor/supervisord.conf

# 查看 Hexo 进程状态
supervisorctl status hexo

# 常用管理命令
# 启动 Hexo：supervisorctl start hexo
# 重启 Hexo：supervisorctl restart hexo
# 停止 Hexo：supervisorctl stop hexo